据古代文献《山海经》和《内经》，有用“石篯”刺破痈肿的记载，以及《盂子》：“七年之病，求三年之艾”的说法，再根据近年在我国各地所挖出的历史文物来考证，“针灸疗法”的 起源，可能就在石器时代。
针灸是一门古老而神奇的科学。早在公元6世纪，针灸学术便开始传播到国外。目前，在亚洲、西欧、东欧、拉美等已有120余个国家和地区应用针灸术为本国人民治病，不少国家还先后成立了针灸学术团体、针灸教育机构和研究机构，著名的巴黎大学医学院就开设有针灸课。据报道，针灸治疗有效的病种达307种，其中效果显著的就有100 多种。1980年，联合国世界卫生组织提出了43种推荐针灸治疗的适应病症。1987年，世界针灸联合会在北京正式成立，针灸作为世界通行医学的地位在世界医林中得以确立。
二千五百年前，中国诞生了第一部医学巨著——《黄帝内经》，在这部典籍中，一个重要的概念贯穿于全书，那就是经络。经络是经脉和络脉的总称，古人发现人体上有一些纵贯全身的路线，称之为经脉；又发现这些大干线上有一些分枝，在分枝上又有更细小的分枝，古人称这些分枝为络脉，“脉”是这种结构的总括概念。
随着冶炼技术的发展，人们制成了金属针，称为微针，并用微针对经脉进行治疗。《黄帝内经》分为两部书，其中之一叫做《灵枢经》，也称为《针经》，就是专门论述用微针治疗经络的著作。《黄帝内经》对经络作了系统的总结，在经脉之外，增加了络脉、经别、经筋、皮部和奇经等新的概念，它们共同组成了经络系统，成为古人心目中人体最重要的生理结构。《黄帝内经》还阐述了经络的功能，即运行气血、平衡阴阳、濡养筋骨、滑利关节、联络脏腑和表里上下以及传递病邪等。《黄帝内经》对经络系统及其功能的认识主要来自于长期的临床观察，也包含一些推理分析的结果和取类比象的描述。
刺法灸法学，是针灸医学的重要组成部分，是针灸临床治疗疾病必须掌握的基本技能。历代针灸学家在长期的医疗实践中，积累了丰富的临床经验和理论知识，是刺法灸法的内容不断充实，理论不断完善，为本学科的发展奠定了理论和实践基础。
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