据《史记》记载，上古黄帝时代，有位高明的医家叫俞跗，古文“俞”与“愈”通，“跗”即足背，意为以按摩足部治愈疾病。俞跗的诊疗水平很高，春秋战国时的名医扁鹊，在为虢太子治疗尸厥时，接待他的中庶子就十分赞扬俞跗，说他治病不以“汤液醴酒”，而能“一按见病之应”。
《素头号•举痛论》明确地指出：“按之则气血散，故按之痛。”《素问•厥论》说：“ 阳气起于足五趾之表，阴气起于足五趾之里。”认为足三阴经起于足，足三阳经止于足，足三阴经和足三阳经又与手三阴、手三阳经相互关联，奇经八脉中阴、阳维脉，阴、阳跷脉起于足部，这样足部就与全身脏腑器官通过经脉联系起来，为足部治疗提供了理论依据，并发现了足部的许多腧穴和足部跗阳脉诊病法。
足针治疗疾病，早在《灵枢•根结》中即有刺窍阴、至阳、历兑、冲阳等穴以泻充盛之气的记载。晋代皇甫谧的《针灸甲乙经》中也有所述，且内容较前更为丰富。但是，由于中国两千多年封建社会的封建意识和习俗使人的脚藏而不露，赤踝裸足为大不雅，严重阻碍了中医足部保健的学术发展，使得这一古老医术濒临失传。
唐朝时，足穴按摩法传入日本，被称为“足心道”疗法。
清朝末年，随着外强的入侵，大量医学文献的外流，足部疗法也被流传到欧美等国家，并被接受和发展。20世纪初，美国的威廉•菲兹杰拉德以现代医学方法进行整理研究，1917年发表了《区域疗法》，在医学界公开发表。到了30年代，美国的印古哈姆女士对“区域疗法”进行了进一步研究，描述了足底反射区和投影脏器。1975年，德国医生玛鲁卡多经过自己的临床实践和理论研究编著了《足反射疗法》，在前联邦德国出版之后到1986年，该书重印18版计10余万册，并创办了“国际反射学研究所”。期间在1980年由瑞士籍华人吴若石神父将经过在国外研究多年的中医足部保健按摩术又传回我国台湾地区，经研究推广并与中西医结合成为一种安全。有效的保健身体和防治疾病的方法。1988年陈中干先生将此术传到北京，并向全国各地区推广，使这个古老而又年轻的科学方法为人民的健康服务。此外，日本野祥太郎的《人的足》、星虎男的《足穴健康法》等对中医足部保健的发展也起了一定的积极作用。
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