磁圆梅针源自古代的圆针，圆针的最早记载首见于《黄帝内经》，在《灵枢·九针十二原》关于九针的描述中提到：“九针之名，各不同形。一曰鑱针，长一寸六分；二曰圆针，长一寸六分；......；圆针者，针如卵形，揩摩分间，不得伤肌肉，以泻分气……”在《灵枢·官针》中记载：“凡刺之要，官针最妙。九针之宜，各有所为，长、短、大、小，各有所施也。……病在分肉间，取以圆针于病所。”在《灵枢·九针论》中记载：“圆针，取法于絮针，筩其身而卵其锋，长一寸六分，主治分间气。”在此之后，历代医家对此多有论述。如晋代·皇甫谧著《针灸甲乙经·九针九变十二节五刺五邪篇第二》中，归纳综合了有关圆针的来源、形状、长度和作用。元代·杜思敬根据文字记载，在所著的《针经摘英集》中不仅用文字对九针有所阐述，而且首次绘制了古九针模拟图，其中包括圆针的针灸图。明朝以后众多的医学家在论述九针及绘制“九针式图”时，均有对圆针的相关论述。如明朝的《针灸素难要旨》、张景岳的《类经图翼》、杨继洲的《针灸大成》以及清朝吴谦编撰的《医宗金鉴》也收录了大量的内容，近代民国医家孙祥麟著《针灸传真》对此也有论述。不过值得注意的是，在以上文献中，各医家对九针中“圆针”是详于记载而鲜有使用的具体案例。从中也可以看出，在以上医家均把圆针作为九针针具之一。
但是，也有许多医家认为“圆针”是中医学史上较早的按摩工具之一。明·吴崑在《针方六集·卷之三》指出：圆针以其针锋圆如卵，揩摩分肉之间，以泻其邪气，用以治疗分肉之间的病症。山东中医药大学附属医院李华东在《古代按摩器械考》中就明确指出“圆针是古代的按摩工具之一”。
新中国成立后，针灸事业得到政府的大力支持，针灸技术广为流传，众多古老技术得以抢救、整理和提高。已故山西省针灸研究所师怀堂教授在对古九针继承过程中，不断创新，力求近乎消失的九针器具能够重焕青春，服务人类。终于于1985年在参考《灵枢》中关于圆针记载的特点上，做了进一步改革，创立了“师氏圆针”和“师氏磁圆针”。改革后的圆针针具为：针头分大小两型，长约一寸。大者针尖如豌豆粒大，小者较绿豆粒略小。针身7-8寸，用钢管或铜管制作，直径约1cm。距离体端5分左右有一小孔，可装针头。本针具主要用于治疗慢性疾患，也可治疗一些外伤、扭闪未伤及内脏器官或骨骼的疼痛性疾病。同时研制的还有磁圆针，在古代圆针的基础上，吸取近代磁疗法的特点而改制成一种针具，主要将圆针的针头改由磁铁制成，治疗范围也在原来圆针的基础上增加了轻度静脉曲张和鹅掌风等皮肤科疾患。后来，历经师怀堂老先生和山西省针灸研究所同仁的几次改革，将圆针和磁圆针合二为一，也就是我们现在看到的保留在“新九针”针具中的“师氏磁圆梅针”。同时，因为古代医著中“员针”与“圆针”通用，为统一说法，将名称统一定为“圆针”。
该针具结合了古代圆针、梅花针、磁疗三种针具的治疗特点整合而成，临床治疗范围也进一步扩大。针具由金属制作，外形似斧锤，呈T形，由针体与针柄两部分组成。针体：又分为针身与针头两部分。针身中部为圆柱形，两端形成一定锥度；针头连接于针身两端，其中一端为绿豆大的球形名曰“磁圆针”，另一端形似梅花针针头，名曰“磁梅花针”。针柄：针柄分两节，两节间由螺旋丝口衔接，前节较细，长12cm；后节较粗，长10cm。针体与针柄由螺旋丝口联接T形。目前，该针具主要用于软组织损伤、皮肤科疾病、内科疾病及妇儿科疾病的治疗或辅助治疗中。
“磁圆梅针”已成为中华人民共和国专利局发明专利。
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