1．春秋战国时期导引养生理论初步形成
气功古称导引。而“导引”一词，最早见于《庄子?刻意》“吹呴呼吸，吐故纳新，熊经鸟伸，为寿而已矣。此导引之士，养形之人，彭祖寿考者之所好也?说明导引是以肢体运动为主，配合呼吸吐纳，追求长寿的一种运动方式。
早在春秋战国时期就存在“动”和“静”、“养神”和“养形”两种不同的健身方法。《黄帝·内经》对“气”和“行气”的作用，巳有明确的阐述。如《灵枢?脉度》说：“如水之流，如曰月之行不休……其溢之气，内溉藏府，外濡腠理”。我国现存最早的《行气玉佩铭》，有铭文45字，讲述了行气的全过程。说明导引养生在春秋战国时期就已初步形成了一定的自然经验理论。
2．秦汉时期导引养生理论成熟发展
秦汉时期在气功养生方面仍不断地深入探索“形”与“神”之间的关系。西汉时期的《淮南子》、东汉时期的桓谭与王光，对“形”与“神”相互关系的理论有了新的发展。马王堆汉墓出土的《导引图》与华佗《五禽戏》，标志着秦汉时期的导引也有了进一步的发展。
东汉医家华佗，他继承了先秦《吕氏春秋》动则不衰之说，从理论上进一步阐述了以动养生的道理。华佗在继承整理前人导引养生术的基础上创制了《五禽戏》，在现代仍广泛流传，且发展出多种流派。据《三国志?华怕传》载，他曾对弟子吴普讲述以动养生的主张，他认为：“人体欲得劳动，但不当使极尔。动摇则谷气得消，血脉流通，病不得生，譬如户枢不朽是也。是以古之仙者为导引之事，熊颈鸱顾，引挽腰体动诸关节以求难老。
3．三国、两晋、南北朝导引养生理论丰富多彩
三国、两晋、南北朝的导引养生丰富多彩，其主要代表人物是嵇康、葛洪。嵇康提出“形恃神以立，劳须形以存……又呼吸吐纳，服食养生，知形神相亲，表里俱济也”。嵇康认为形神是互相依存的，常做“呼吸吐纳”之气功，并配合药物治疗，就能使“身心俱健”。
葛洪对于导引、吐纳等养生本十分重视，他在《抱朴子?释滞》中指出“行气可以治百病，……或可以延年命，其大要者，胎息而已”。首次提出了“胎息”功法，并详述其要领。
4．隋唐、五代时期导引养生理论的发展进入新阶段
隋唐、五代时期导引养生学形成了较为完整的体系。唐代孙思邈在导引理论方面也有较大的突破，他认为常练行气导引，可以增进健康，祛病延年。他在《枕中方?行气》中说：“行气可以治百病，可以去瘟疫……其大要者胎息而已”。其方法大体与葛洪的胎息法相似。他在《枕中方?导引》中说“卧起、平气正坐，手叉掩项，目南视，上使手项与争，为之三过”，“屈动身体四极，反张侧掣，宜摇百关，为之各三”。他认为常做这种运动，“使人精和，血脉流通，风气不人，行之不病”。
5．宋元时期导引养生理论的盛世期
宋元时期掀起了全民导引养生的热潮。著名文学家、导引养生行家苏轼和欧阳修写了不少养生论著，如《问养生》、《养生说》、《读养生说》等。苏轼在《教战守》中，把天下之势比作一身，认为畏之太甚则脆弱，养之太娇则惰，“是故善养生者，使之能逸而劳、步趋动作，使其体狃于塞暑之交，然后可能健有力，涉险而不伤”。欧阳修也在自己的养生实践中总结出“劳其形都长年，安其乐都短命”的规律，提出“以自然之道，养自然之生”。宋代的导引养生不仅发扬了古代“动以养生”的光辉思想，而且还创编了不少行之有效
的养生理论和方法。如无名氏创编的“八段锦”及道士蒲处贯创编的“小劳术”、陈希夷的“十二月坐功”等健身养生体操。
6．明清时期导引养生理论纳新弘扬
明代以后，由于武术的发展和《道藏》的成书，又推动了导引术的进步和发展，在《遵生八笺》载有八种导引，除在国内广为流传外，并于1895年译成英文发行于国外。如明代正德年间罗洪先所撰《仙传四十九方》，载录华佗“五禽图”最为详尽，并指出：“凡人身体不安，作此禽兽之戏，汗出，疾即愈矣”。清乾隆时，沈金鳌于《杂病源流犀烛》一书中，卷首列有“运动规法”，包括导引、气功和按摩等，这些方法多摘自明代曹士珩所撰《保生秘要》一书。
在明清时期，静功和动功与武术的结合，促进了太极拳的发展，使其以独特的风格流传于国内外，深受人们喜爱，在养生保健中发挥了积极的作用。敬慎山房主彩绘二十四幅《导引图》，将气功、导引、按摩溶为一炉，用于养心练精、补虚、防治疾病和强身益寿，有较高的实用价值。在此时期，由于武术流派的空前发展，不论道、佛寺院，还是山寨水乡，都有练功习武的时尚，使武术健身得到了很大范围的普及，发挥了良好的健身御敌的作用。
7．中华人民共和国成立后
中华人民共和国成立后，广大中医专家和导引气功家对导引养生疗法进行了挖掘、整理和研究，出版了很多专著，取得了可喜成果。
如成立导引、气功协会或研究会，医疗机构开设导引门诊部和导引科；髙等院校增设导引课程、体育院校成立按摩导引研究室。医学专家和导引专家在古代导引术的基础上，继承发展、推陈出新、整理研究出了内容丰富、流派繁多的导引养生功法。许多生理学家、考古学家和导引专家对导引气功进行了大量研究，对人体导引气功练习前后的呼吸、心率、血液、血压、血液成分、消化机能以及中枢神经系统功能的改变等方面进行研究，提出了“生命信息”的新概念，取得了显著的成果。
8．导引养生蓬勃发展走向世界
导引养生，源于中国，属于世界。目前已推广到了日本、韩国、泰国、英国、法国、美国、澳大利亚等60多个国家。国际上已有30多万人加入导引养生队伍，导引养生事业将在亚洲、欧洲、澳洲、堆洲、美洲等五大洲健康发展，为探索人类健康长寿之奥秘做出更大贡献。
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