按摩是祖国医学的宝贵遗产之一，踩跷法作为按摩的一个分支，至今已有两千年的历史。它是古代劳动人民在长期的生活、劳动及与疾病做斗争的过程中，逐渐认识和发展起来的，是祖国医学中十分重要的内容。
踩跷在我国有着悠久的历史。当人类在生产劳动中遇到跌打、损伤而发生疼痛时，通过手法的抚摩、揉搓、撞击、推拿动作，可以缓解疼痛或使疼痛消失。当手力不及时，可通过双足在背部及四肢部位踩压、揉搓、滚动等，来弥补手之不足，使作用到达深层肌肉，减轻病痛。在长期的反复实践中，人们认识到了踩跷的作用，以后又经历代医学家的不断实践、总结，逐渐形成了踩跷疗法。
在两千多年前的春秋战国时期，踩跷已广泛应用于民问。很多书籍中都有关于应用踩跷疗法治疗各种疾病的记载。如《素问·异法方宜论篇》曰：“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷，故导引按跷者，亦从中央出也。”
由此可见，上古时代，踩跷术就已成为人类与病魔做斗争的一种方法。
在殷商时期，按摩已经作为治病保健的手段，在宫廷和民间生活中都有不可低估的作用。踩跷术作为按摩的一个分支，也随按摩的不断发展而被人们认识。
先秦时期，按摩主要用于治病和养生保健，这时民间主要有“跷引、桑扶、眦、按跷摩、折枝、仰搔、摩挲。”可见，那时已有按跷这一名词。其中乇注云：“导引，谓摇筋骨，动枝节。按，谓仰按皮肉；跷，谓捷举手足。”
西汉初期，按摩手法成为名医教学的一项重要内容。我国推拿史上的第一部著作《黄帝内经》十卷与《金匮要略》、《伤寒论》等中医辨证论治体系的奠基之作，提到的推拿疗法条文不多，但在踩跷史上影响却很大。《汉书·苏建对子传》曾记载踩跷用于急救的故事。“（苏）武引佩刃白刺，卫律惊，……凿地为坎，置温火，覆武其上，蹈其背以出血，武气绝半日复息。”蹈背就是足踩背部，可见当时即有按跷法的具体应用。
北宋时期活字印刷术的发明，为医学知识的总结、传播和普及提供厂便利。这一时期，踩跷主要成就表现在民问养生方面的广泛应用，当时的《太平圣惠方》、《圣济总录》中都有所记录。《圣济总录》中记有：“世之论按摩，不知折而冼之，乃合导引而解之。夫不知折而治之，固已疏矣，又合已导引，益见其不思也。”介绍了按摩和导引练功相结合来治疗疾病。
魏晋南北朝及唐代前后近七百年，在这一时期的《诸病源候论》和史称三大方书的《肘后备急方》《备急千金要方》《外台秘要》，集中记载了推拿踩跷在这一时期的杰出成就。在《新唐书·百官志》中有：“按摩博上一人，按摩师四人，并以九品以下，掌教导引之法以除疾。”这样，到了唐代就把按摩医生分为按摩博士、按摩师和按摩工的等级。按摩博士在按摩师和按摩工的辅助下教导按摩生“导引之法以除疾，损伤折跌者正之。”开始了有组织的按摩教学工作。
元代，踩跷多用于治疗伤科疾病。其巾《同同药方》巾记载了踩跷术治疗脊柱病，“用一张床，使病人俯卧，将棉布十字缠胸上，又在膝上复缠至胸间，用力扯，医人以手按其骨。使病人俯卧，医人以脚踏出骨节上，立步时或将脚面推于脱出的骨上，用力撖入本处。”可见当时，已有双脚踩踏法治疗伤科疾病的具体应用。
明清时期，按摩踩跷术经过两千多年的积累和流传得到很大的发展，更多地应用丁临床治疗、保健等方面。到了民国时期，由丁西方文化的冲击和影响，加之战乱频繁，按摩踩跷术一度进入低谷。这时的成就主要表现为民间出现的一些名医名著。如《握伞捷径》《按摩术实用指南》及杨华亭的《杨氏按摩术》，为按摩踩跷术的发展做出很大的贡献。
新中国建立初期，按摩踩跷术枯木逢春，蓬勃发展。随着科学技术的发展，按摩踩跷术作为一项专门的技艺逐渐完善和发展，广泛应用于临床医疗。上世纪五六十年代，北京宽街中医医院的李济元老中医就曾应用吊杆支撑白重给患者施以踩跷术。改革开放以后，按摩踩跷术得到更大发展。北京按摩医院的张震老教授施术时通过扶持桌子、农架等类物体进行治疗，经过一段时间揣摩，研究交流，与一位杜师傅合作制成了我国第一张小制架子床。又经过不断的改进，发展成为现在广泛应用的双杠式铁架子床，也有的医院，为了施术方便及提高疗效，在踩床上装配了牵引装置。在此期间，脚法上也形成了一套行之有效的踩跷方法程序。
现在北京大部分医院都设有按摩科，并有专门特制的踩床，为群众防病、治病。各大饭店、宾馆里都设有按摩室，并配备保健踩床，为外宾进行医疗保健。
踩跷术作为按摩疗法的一个重要分支，随着科学技术的发展，将会不断提高和创新，逐步成为人类健康和医疗保健中小可缺少的一种医疗方法。相信不久的将来，富有浓郁中华民族特色的按摩踩跷术会在全世界范围内得以迅速的推广和发展。
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