注射器常被人们认为是西方人发明的，其实最早发明注射器的是我国汉代著名医学家张仲景。
张仲景在长沙任太守时，由于当地伤寒流行，病死者很多，他刻苦钻研《内经》《难经》《胎胪药录》等书，广泛收集有效方剂，出色地总结六经辨证的原则，著成《伤寒卒（杂）病论》。经后人收集整理成《伤寒论》《金匮要略》。在他的名著《伤寒论》中，曾记载他为治疗一些热病，采用小竹管装猪胆汁，塞进患者肛门，以达到泻热通便的作用，这种小竹管就是最初的灌肠器是注射器的雏形，也是世界上最早的注射器。
一直到15世纪，随着医学科学的发展，欧洲一些医学家出于深入研究人体组织的需要，经常对人的尸体进行解剖，为了防止尸体腐烂，意大利著名解剖学家欧斯达司士，才采用将防腐剂通过“注射器”注入尸体的血管的方法。
公元1851年，法国著名外科医生普拉威次，爱尔兰著名外科医生林德先后制成了金属注射器，并用金属注射器给病人注射镇痛剂，收到良好效果，但由于当时医药学不发达，所以注射器的应用并不广泛。一直到公元1896年，德国著名科学家路尔制成了第一个玻璃注射器后，注射器才被广泛地推广应用到临床上，并一直沿用至今。
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