药摩疗法是祖国医学生的一个重要组成部分，它与中医内治及其他外治方法一样，有着悠久的历史和丰富的内容，颇受历代医家的重视。
该疗法最早记载在帛书《五十二病方》之中，所载“千金膏药方”是第一张组成、功效、用途、炮制俱全的可摩、可敷、可服的膏药方。《内经》将按摩与药物在外治中结合起来。至东汉张仲景《金匮要略·脏腑经络先后病脉证》中“四肢才觉重滞，即导引吐纳，针灸膏摩，勿令九窍闭塞”的记载，第一次明确提出“膏摩”及膏摩疗法。
魏、晋、南北朝时期，由于炼丹术的兴盛，中药膏药也有较大的发展，膏药也成为药摩疗法的主要剂型之一，它的发展与完善代表着药摩疗法的水平。晋代的葛洪是药摩史上第一位系统论述膏摩的医家，他的《肘后方》问世，使膏摩成为理、法、方、药齐备的治法体系，不仅将膏摩的治疗范围扩充至内、外、妇、五官科诸病，而且强调按摩手法应用时要有一定的力度和次数。
药摩在唐宋时期已有较大的发展，记载药摩的方书及其方剂数量增多，如《小品方》《千金方》《外台秘要》《太平方》《圣济总录》等医籍，在丰富和发展药摩疗法等方面有着特殊的贡献。
明清时期对药摩的应用更为普遍，不仅诸多医家、医籍有运用和记载，而且出现了外治法的专著，如《普济方》对历代膏摩记载进行了全面总结，收录以前各家方书中有关膏摩的记载，是系统记载膏摩的重要文献。《理瀹骈文》一书涉及药摩的内容也甚多，理论上也已成熟起来，书中详细地论述了膏药治病机制，指出了膏药的配制方法和应用方法。
新中国成立以后，随着现代药理透皮吸收理论的介入，以及中药剂型改革的发展，药摩疗法又重新得到关注，在药摩剂型和适应证方面有了进一步提高和发展。
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